最早的船是简易的独木舟，或者是用兽皮铺盖在木制构架上而制成的小船。它们用短阔桨或长桨推进。不过帆船有一个大优点，因为其庞大得多的船体不用划桨也能获得动力。
没有人确切地知道第一批帆船出现在何时何处。大概当有人在船上举起一大块布时，发现了风可把船向前推进。这可能发生在埃及的尼罗河上，那儿有一种强大的盛行风。
第一幅已知的帆船画可追溯到5000年前，它出自尼罗河流域。像伊朗和伊拉克这些有类似条件的地区，或许还能看到早期的帆船。在埃及的法老时代，大约公元前3000年以后，帆船十分寻常。有许多简易的旅行船和捕鱼船定期行驶在尼罗河上。它们有一单层的方形帆，在船尾还有一个用以掌舵的大艉桨。当时还开发出用木料制成的桅杆以及简单的装配索具来调节船帆，使它迎着合适的风向。右图：帆船仍然利用沿尼罗河吹来的强风。同这条船一样，如今它们通常使用一张楔形的帆。
公元前3000年时，埃及人对帆船已很熟悉。这一点从幸存下来的这一时期用帆船画装饰的罐子可以知道。
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