摩肩接踵的成语故事讲的是春秋时期，齐国矮人晏婴奉命出使楚国，楚王故意不给他走正门。晏婴说齐国街上的人摩肩接踵，齐国的出使规矩就是无能的使臣只能去见无能的国君。楚王自取其辱，只好隆重接待。
晏婴是齐国有名的政治家和外交家。他身材矮小，但是头脑敏捷，非常机智。
有一次，晏婴出使楚国。楚王想侮辱他，就按他的身材高度在大门旁边开了个小门，叫他钻进去。晏婴说：“出使狗国的人，才从狗洞进去。我是出使楚国，请问楚国是个狗国吗？如果楚国是个人国，就应当请我从城门出入。”楚王听说了这番话，只好让大开城门请他进来。
楚王见到晏婴又说：“你们齐国大概是没有人吧？怎么派你这么个矮小的人来呢？”晏婴说：“我们齐国首都临淄有三百条街道，人多得把衣袖一展开就把太阳都遮蔽了，挥洒的汗如同下雨一般，走在路上要肩靠着肩，脚碰着脚，怎么没有人呢（原文是‘齐之临淄三百闾，张袂成荫，挥汗成雨，比肩继踵而在，何为无人’）？”楚王又问“那么为什么把你派到这里来呢？”晏婴回答说：“我们齐国派使臣，有个规矩：上等的使臣派到上等国；下等的使臣派到下等国。我是个下等使臣，所以就被派到楚国来了。”
他的回答噎得楚王作声不得。
