奥德修斯来到斯巴达城向国王的女儿海伦求婚。恰巧，当时国王的弟弟伊卡里俄斯组织了一场赛跑，比赛的目的是为女儿珀涅罗珀选择夫婿。奥德修斯参加了这场比赛，并得了第一名。于是，伊卡里俄斯把年轻貌美的珀涅罗珀许给了奥德修斯。伊卡里俄斯希望女儿和女婿留在斯巴达城，但是奥德修斯想早日回到自己的国家——伊塔刻，他是那里的国王。伊卡里俄斯则希望女儿留下来陪伴自己，奥德修斯让她自己决定。珀涅罗珀默默地用新娘的面纱罩住脸，表示愿意随丈夫回去。此后，她一直忠于爱情，忠贞不渝。
奥德修斯参加了特洛伊战争。希腊人攻陷特洛伊城后，大肆杀戮和掠夺后胜利回国了。归途中，他们触犯了天神，希腊的船队被海风掀翻，很多人淹死在大海中。奥德修斯带着其余的人在大海中漂泊。他们受尽了各种磨难，不能回家。
珀涅罗珀看到其他英雄陆续回到家乡，日夜盼望丈夫胜利归来，但是始终不见奥德修斯的身影。后来，有人谣传奥德修斯已经阵亡了。慢慢地，时间长了，越来越多的人都相信了这则谣言。这样，珀涅罗珀一下子成了年轻的寡妇，她的美丽高贵和巨大的财富吸引了众多的求婚者。一百多个来自各地的王孙公子纷纷来到奥德修斯的宫殿，向珀涅罗珀求婚，并强行住在宫殿里，吃喝玩乐，尽情享用奥德修斯的财富。这种情况持续了三年之久。
忠贞不渝的珀涅罗珀仍然坚信丈夫依然活着，为了摆脱求婚者的纠缠，她想出一个缓兵之计。珀涅罗珀宣称她要为公公织一匹做寿衣的布料，等她织布完毕后，就改嫁给求婚者中的一个。珀涅罗珀白天织这匹布，夜晚又在把布拆掉。就这样织了又拆，拆了又织，没完没了地拖延时间，等待丈夫归来。奥德修斯的儿子忒勒玛科斯始终相信父亲一定还活着，于是走遍希腊各地去寻找父亲。
后来，奥德修斯历经千辛万苦，终于战胜各种妖魔鬼怪，顺利返回故乡。奥德修斯刚刚到达自己国家时，智慧女神雅典娜化身为牧羊人，帮他把带回来的礼物藏在山洞里，并告诉他求婚人的无耻行径，称赞珀涅罗珀的贤惠和忠贞。雅典娜还利用法术帮助奥德修斯化身为一个衣衫褴褛的乞丐。奥德修斯在女神的帮助下和儿子相认，父子两人想出了对付求婚者的计策。打扮成乞丐的奥德修斯来到宫中，试探妻子是否忠贞。在雅典娜女神和儿子的帮助下，奥德修斯杀死了那些向妻子求婚并想霸占财产的求婚人。最后，奥德修斯对妻子说出了只有他们二人才知道的秘密，夫妻二人终于相认了。
这对重新团聚的夫妇又幸福地生活了许多年。正如预言家所说的那样，奥德修斯活了很大年龄才安详地去世。
