关羽在涿郡(今河北涿州)遇上东汉政府动员各地豪强地主组织武装，共同镇压黄巾起义。他在这里结识了当地正在聚众起兵的刘备(刘备自称是西汉景帝子中山靖王刘胜的后代)和张飞，三人志同道合关羽，一见倾心，友爱异常，亲如兄弟。后世传说，刘、关、张三人曾在桃园结义。
《三国演义》则“演义”出他们的誓词：“虽然异姓，既结为兄弟，则同心协力，救困扶危;上报国家，下安黎庶，不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。”这虽是小说家言，但由于符合了动乱频仍的时代中下层百姓的心态，所以影响巨大。后世好多农民起义，都效法结义的形式，来巩固队伍，加强团结。三人组织了一支武装力量，参与了进攻农民起义军的行列。关羽也就从此开始了他的戎马生涯。从中平元年(184年)一直到死，关羽始终忠心耿耿地追随刘备，“随其周旋，不避艰险”(《三国志蜀书关羽传》)。
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