艾斯库拉皮乌斯是罗马医神，他源自希腊，其原型是阿斯克勒庇俄斯。
艾斯库拉皮乌斯的主要崇拜地区是特拉克，埃皮道罗斯等。在埃皮道罗斯，每五年一次举行医神节。除此之外，小亚细亚的帕伽马也是他的重要崇拜地之一，正是从那里，阿斯克勒皮奥斯变成了艾斯库拉皮乌斯传入罗马。
关于艾斯库拉皮乌斯的传说，主要是关于一次席卷了拉丁地区的瘟疫，许多人被疾病夺去了生命。人们看到，人间的医术已经无能为力，于是便去德尔斐向神明祈求，恳求神明指点迷津，在得到的神谕中，神明指点罗马人去希腊寻找医神。
到达希腊之后，罗马人表达了他们想要请医神去罗马的请求，而希腊人面对这个请求时则是产生了分岐。一部人认为该接受罗马人的请求，帮助他们摆脱苦难。另一部分人则持反对意见，认为送走医神就等于送走了他们自己的健康与平安。他们就这样吵了起来。
夜间，艾斯库拉皮乌斯来到罗马人的面前，要求他们记住自己的形象，并告诉他们，自己愿意去罗马解救那些被疾病所困的人们。为了表示自己的决心，艾斯库拉皮乌斯还把自己的佩剑留在了神庙里。
第二天，希腊人依旧争执不下，他们来到医神的神庙里，祈求神明出现表达意愿。这时，一条巨蟒忽然间出现在他们面前，嘴里发出嘶嘶的声音，使得整个神庙都颤动起来。那条晕挺起前半身，停在庙宇中央，众人见了害怕，但祭司认出这是艾斯库拉皮乌斯显现，要求人们保持静默，祈求神谕。人们按照祭司的吩咐，膜拜神灵，罗马人向医神虔诚地表示敬意。医神肯定了他们的请求，随即滑下台阶，回头看了看那古老的祭坛，似在告别，然后便游出了庙门。
那蛇游走，穿过城市，来到海港，在那里停住，慈祥地向跟随的人们告别，然后便游上了从意大利前来的船只，在一处地方安身。船只载上了神的分量加深了吃水。罗马人见了心中甚是喜悦，知道是神明前来与他们同行。他们在海滩上杀牛献祭，用花环装饰船只，然后解开缆绳，开船返航。船只一路顺风，驶过伊奥尼亚海，到达意大利半岛，然后经过西西里，抵达库麦城。船只继续航行，到达拉丁地区沿海城市安提乌姆后稍作停靠，躲避风浪。在那里蛇游上岸，爬过黄沙海滩，进入其父阿波斯的庙宇。等到大海平静之后，又爬回船上。船只载着它继续航行，直到抵达拉维尼乌姆和台伯河口，全体罗马居民都来迎接他。船只逆台伯河水而上，迎着两岸焚烧的乳香的馥郁香气。
船只进入罗马城，那蛇挺直身躯，顺着桅杆立起，把头倚靠着桅杆顶端，环视周围，寻找适合他居住的地方。只见前方的台伯河水分叉流后后汇合，中间夹着一座岛屿，即提布尔岛。那蛇游下船，来到岛上，恢复了神的形象，结束了人们的苦难，给罗马人带来了安康。
据史料称，罗马正式建立医神艾斯库拉皮乌斯崇拜是在公元前291前。
