马援的祖先是历史上有名的赵奢和赵括。赵奢用兵如神，被赵王赐号“马服君”，后代便以马为姓。可赵括只会“纸上谈兵”，留下了千古笑柄。但是马援可不像赵括那样，他从小熟读兵书，懂得如何实际用兵。
马援从小苦读兵书，再加上赵氏家族天生的用兵打仗的细胞，所以马援年轻时才华就很出众，但由于一直得不到重用，不免有时会发几句牢骚。哥哥听后，便鼓励他“大器当晚成，无须急”。“大器晚成”这个成语便因此而流传下来。年过50岁，马援才得到光武帝的赏识。从此，他开始走上了戎马生涯，北出塞漠，南渡江海，往来冲杀，叱咤风云，所向无敌。
光武帝采用休养生息的政策，尽量避免战争，但是为了保证东汉政权不受到威胁，对各地的农民起义和地主武装叛乱仍采取镇压的态度，而且下手毫不留情。
建武17年，李广在今河南省原阳县西边的卷县起兵谋反。光武帝很是害怕，他知道李广武艺高强，很难对付，就想派一员大将前去镇压。
有人向光武帝推荐了马援，并对光武帝说：“马援年过50，经验丰富，从小熟读兵书，而且武艺高强，但是一直没有人重用他，如果陛下给他这个机会，他一定会忠心报国，英勇杀敌的。他的祖先乃是赵国有名的大将赵奢。”但是有的人则持反对意见，对光武帝说：“陛下，用人要慎重，不要忘记，马援年纪不小，而他的祖先赵括不也只会纸上谈兵吗？”
但是光武帝对马援非常感兴趣，便召见了老将马援，一看马援做事沉稳，而且懂得实战，便决定派马援前去镇压。
光武帝给了马援一万精兵，命他带领大军直杀卷县。而李广则早已做好了准备，和汉军展开了一场激战。马援知道“擒贼先擒王”的道理，便与李广打斗在一起。马援武艺高强，李广根本不是对手。马援一刀将李广砍落马下，马援心想：不能再打下去了，这些兵卒也都是农民兄弟呀！他举刀大喊：“你们主将已被杀，放下武器，免你们一死。”这些人一听自己的主帅都被杀了，便纷纷投降。马援大获全胜，光武帝非常高兴。建武18年，交趾郡(今越南北部)洛将之女征侧、征贰两姐妹率领该郡的军队，起兵叛乱。他们声势浩大，气势逼人，而且刚一出兵，就连连挫败汉军。光武帝一看要威胁到洛阳的安危，马上派大将马援前去镇压。
马援这次出战前被光武帝封为伏波大将军，心中非常感激。他率领三万精兵，死死围住交趾郡，只等敌兵没有粮草时，再出击。经过一年的相持，征侧、征贰两姐妹一看城中粮草缺少，便想突围出去。马援岂能放过他们，带领汉军，英勇杀敌，活捉了两姐妹，消灭了叛军。马援又获胜利，班师回朝，受到了光武帝的嘉奖。
马援想起自己的过去，不禁仍有些伤感。
建武8年，刘秀率兵西征，马援奋勇杀敌，直接消灭了隗器的部队，但却没有引起刘秀的重视，仍是一个无名小卒。直到他平定李广，才得以出头。
但马援这个人，非常忠诚，根本不怨恨光武帝，仍是赤胆忠心。他回师之后，虽受到了嘉奖，但他并不高兴。因为那时匈奴和乌桓连续不断地骚扰汉朝人民。马援对自己的朋友说：“我想和匈奴、乌桓决一死战，宁可马革裹尸，战死边塞。”这话传到了光武帝耳里，光武帝对马援的精神深感佩服。但考虑到让百姓过上安定的生活，他没有派马援去征讨匈奴、乌桓。但“马革裹尸”这个成语从此也流传开了。
马援不战则已，一战则胜，被称为常胜将军，为保住汉室江山立下了汗马功劳。
建武24年，62岁的老将马援得知五溪叛乱，武威将军刘尚前去镇压，几乎全军覆灭。他再也坐不住了，便主动请战。这就是“花甲请战”的故事，但故事的结尾却是一个悲剧。
光武帝又被老将的精神所打动，但觉得马援年岁已高，难以领兵。可马援人老心不老，只见他披挂整齐，骑上战马，绕场奔驰，仍是雄姿飒爽。光武帝便答应了他的要求。
光武帝多少有些不放心，派中郎将耿舒辅佐马援。可二人在走旱路还是走水路的问题上产生了分歧。耿舒认为，走旱路，可以加快行军速度，而马援则认为，走水路，方便运输粮草。光武帝觉得马援身经百战，有经验，便批准了马援的意见。但是船队刚一到五溪的壶头山，就被那里的少数民族拦住，根本过不去。由于水土不服，士兵在那里染上了疾病。老将马援又急又恼，最后也病倒了。
中郎将耿舒一看正是暗害马援的良机，便立即写信给梁松。他知道梁松和马援的关系不好，便在信中对梁松说：马援指挥有误，许多士兵染病而亡，如果征讨失败，马援则应负全部责任。
马援和梁松的父亲是好朋友，所以马援总以长辈身份自居，而梁松是光武帝的女婿，地位很高贵，自然对马援那种轻慢的态度不满。
接到耿舒的信，梁松马上报告给了光武帝。光武帝听到战况后，十分生气，立即派梁松去调查。梁松到了那里，这位年过花甲的老将已经病逝，他真是含恨疆场。但这并不是最大的悲剧。梁松一看马援死了，而耿舒和自己关系又很好，便把此次行军失利的所有责任都推到了马援身上。光武帝大怒，早已忘记了马援所立的战功，命人收回马援的将军大印。
马家的人还不知道是怎么回事呢，只知道马援在征战途中死去。他们十分悲痛，光武帝的做法又让他们愤怒。但是没有办法，他们只好在洛阳城外买了块地，把马援埋葬了。可怜这位声名显赫的大将军，竟落得如此下场。自己孤零零地躺在荒郊野外，一颗赤胆之心竟被淹没。马家人后来得知了真情，要求光武帝重葬，一些老忠臣也纷纷为马援说话，光武帝才勉强答应了。
但是历史是公正的，马援老将的悲剧最终有了喜剧性的转化。
公元78年，光武帝的孙子章帝即位后，从一些老臣那里得到了真实情况，这才下定决心为老将马援昭雪，追谥马援为忠成侯。至此，马援事件才算有了个了结。
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