魏征原来是太子建成的重要谋士，每次太子建成采用他的计谋，总会给李世民以不小的打击。所以那时李世民就很注意他，希望有朝一日能把他网罗到自己手下。玄武门之变，建成、元吉一败涂地，丢了性命。本来以为自己必死无疑的魏征却得到了已是皇帝的唐太宗李世民的重用。有些官员不服气，便跑到李世民面前说：“魏征本是东宫手下，许多暗害陛下您的行动他都参与过。像这样的人，陛下理应杀掉，怎可委用呢？”
李世民听罢，严肃地回答道：“治理国家，要任人唯贤才能搞好政务，我怎么能以一己私怨而不顾江山社稷呢？只要是有才华的人，不管是东宫的人，还是齐王的人，我都要重用！”
长孙无忌听了此话不以为然道：“那魏征先是跟随李密，以后投奔窦建德，再后来在太子建成手下。三人都相继遭到失败的下场，由此可见，他也不见得有什么才华呀？！”
李世民一听，不怒反笑，道：“长孙爱卿，他们三人之所以失败，不就是因为没听魏征的话吗？”长孙无忌和众人一琢磨，觉得皇上的话有道理，便也不再说别的了。
此事传到魏征耳中，从此更是尽心尽力地辅佐唐太宗李世民。不久他就带着太宗李世民的手敕去河北道宣安抚众官。
原来，河北道宣有许多官员都曾是太子建成和齐王李元吉手下。虽然李世民登基后曾明示天下对这些人既往不咎，但这些人仍惴惴不安，惶惶不可终日。魏征深知此事，便禀明了太宗李世民。李世民当即写了手敕让他前去安抚众人。离开长安以后，魏征一行人在磁州(今河北磁县)遇见了被押在囚车之中的李志安和李思行。二人分别为故太子建成禁卫军官和齐王元吉的护卫军官。魏征见状便对副官道：“皇上曾下诏，原东宫、齐王府的人一概不追究。今将二人抓起来，我再去安抚众官，人家怎能相信呢？我想现在就将他二人放了。”副官闻言大惊道：“你以前曾是东宫手下，现在若放了二人，不怕有嫌疑吗？”魏征道：“大丈夫行事光明磊落。更何况，皇上待我恩重如山，我怎能因为怕自己遭嫌疑而不顾国事，辜负了皇上对我的厚待呢？”言罢，策马上前，命押解官放了李志安、李思行二人。押解官见有皇上手敕，也不敢怠慢，忙将二人放了。二人对魏征感激涕零。魏征对二人道：“你们不必感激我，还是去感激当今皇上吧！”然后又写了一份材料给押解官向上级交差。李志安、李思行二人走后，此事很快在河北传开，当地的官员都安下心来，立即上书唐太宗表示效忠之意。李世民非常高兴，魏征从河北回来便封他做了尚书右丞，兼谏议大夫。皇帝，是封建社会的最高统治者，拥有至高无上的权力，生杀予夺，随心所欲。大臣，对皇帝要言听计从，事事遵旨。“君前失言”便可招来杀身之祸。而魏征自从得到唐太宗的信任之后，为报“龙恩”，也可以说为了大唐江山，将生死置之度外，屡次犯颜直谏，向唐太宗李世民提出许多好的意见和建议。尽管李世民也堪称一代开明君主，但有时面对魏征咄咄逼人的锋言利辞，有时也难免大发雷霆。
一天，右仆射封德彝建议将征兵年龄由18岁降至16岁，太宗李世民觉得现在兵丁不足便同意了，并让封德彝起草诏书。诏书要由封德彝与魏征二人签字。魏征认为诏书不妥，不肯签字。封德彝急道：“这是皇上的旨意，你也不签吗？”“皇上的旨意，只要是错的，我就反对。这字我是不能签的。大人一定要签，就请奏明皇上，撤了我的职，另任命一位尚书右丞吧！”魏征毫不示弱地反驳道。
封德彝见他如此，说了声：“好，我这就去禀明皇上！”就怒气冲冲地走了。
太宗闻听此事大怒。心想，魏征你太过分了，这天下是你魏家的了不成？连我的旨意你也敢反对？但他知道，现在满朝文武都知道魏征是个忠臣，自己不能轻易降罪于他。于是便将心中的火气向下压了压，等第二天早朝再与之理论。不料，第二天早朝之上，魏征非但不认错，反而与太宗李世民针锋相对，据理力争。说什么“兵不在多而在精……强征幼男，必遭民怨……”李世民又不好当庭发作，气得罢朝回宫。
回到后宫还兀自咬牙切齿地说道：“这魏征太可恶了，总有一天我要杀了他，他就作死罢！”
侍奉一旁的宫女们也都闻听过魏征是有名的贤臣，听说皇上要杀魏征，慌忙跑到皇后长孙氏那里禀报。长孙皇后非常贤淑，闻听此言大惊。忙换上朝服，来到庭院之中。太宗李世民见状，惊问何故。长孙皇后道：“皇上，我听说，遇上昏庸的君主，臣子都不敢说真话；遇上了贤德的君主，臣子才敢直言进谏。如今，臣妾闻大臣魏征敢于当庭指正皇上的利弊得失，这不仅说明魏征是一位贤臣，还说明皇上是一位贤明的君主啊！故此，臣妾特来恭喜皇上！”一番话说得李世民顿时醒悟过来，他知道贤德的长孙皇后是在婉言劝说自己不要杀魏征。他上前笑着拉住皇后的手道：“爱妃，这魏征还真得感谢你，要不是你几次三番在关键时刻，挺身而出，救他性命，朕已不知杀了他几次了！”唐太宗李世民也真不愧为一代有道的明君，从此他非但不忌恨魏征，反而更器重他，甚至有点“怕”他。
不久，魏征启程回家乡扫墓，唐太宗想趁魏征不在之机去南山游玩。车都备好了，可他又犹豫起来，最后还是没去。魏征回朝听说此事，便问太宗：“听说陛下要巡视南山，车马都已备好，又突然停止了，却又为何？”太宗笑道：“怕你又要进谏，说我只顾玩乐，荒废朝政啊！”魏征听完，脸也一下子红了。还有一次，太宗李世民得到一只佳鹞，正放在臂上，逗玩得非常开心。这时，魏征忽然前来奏事。慌忙之中，太宗将鹞子藏入怀中，专心倾听魏征奏事。由于时间很长，等魏征走了，太宗那只心爱的鹞子早闷死在怀中了。唐太宗之所以如此，其实并非真的惧怕魏征，而是他深知魏征知无不言，言无不尽，敢于犯颜直谏的良苦用心。而他自己也认为，为避免亡国之患，一国之君就必须广纳兼听，从谏如流。只要能保住天下，失掉天子的“尊严”也就只是小事一桩了。魏征是个忠臣，这毋庸置疑。但魏征曾对唐太宗李世民明确表示过：自己宁愿做个贤臣，而不是忠臣。
贞观元年(公元627年)，有人上书太宗说魏征包庇亲戚做坏事。太宗差人去办，结果查明此事与魏征无关。事后，太宗对魏征说：“作为忠臣，不仅要尽心于国家，而且还要注意检点自己的行为。”
魏征听罢严肃地说道：“如果为了避祸，光知道检点自己的行为，那也算不得忠臣。况且微臣也不愿做个忠臣，而愿做个贤臣。”
太宗诧异道：“难道忠臣与贤臣还有何区别吗？”
“当然有。为国尽忠，但却未保国家昌盛的，是为忠臣，如龙逢、比干。而善于向君主直谏，并使君主采纳，使国运无穷者，是为贤臣。忠臣一般均遭昏君杀戮，空有虚名；而贤臣却能辅佐贤君，千秋万代，子子孙孙传扬下去。所以臣愿做一个为陛下效忠的贤臣。”魏征侃侃而谈，阐述自己对于贤臣、忠臣的看法。太宗听罢，点头赞同。又问：“作为皇帝，又何为明君，何为昏君呢？”魏征不假思索地答道：“兼听则明，偏信则暗。秦二世偏信赵高，梁武帝偏信诛异，结果均遭国破家亡的下场。如果他们当初能够兼听广纳，权臣便难以舞弊，下情必能上达，不会遭此厄运，自然也会成为流传千古的有道明君了！”太宗李世民听了魏征的话，茅塞顿开，从此更加喜爱魏征。他曾对别的大臣说：“许多人均言魏征言语粗俗率直，我倒觉得他这样非常可爱！”
贞观十七年正月，魏征病故。唐太宗李世民悲痛万分，亲自写了碑文让石匠刻了，立在魏征墓前，并且说了留传千古的名言：“人以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以见兴替；以人为镜，可以知得失。魏征走了，朕失去了一面镜子。”
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