燕国的百姓苦不堪言，更可气的是，山戎部族还抢走燕国的青年男女，选出美丽女子做妻妾，剩下的做奴仆。燕国国君燕庄公忍无可忍，便出兵反击。可是燕国兵力不强，屡屡兵败。而每次燕国战败，山戎部族就更加猖獗。燕国国君知道单凭本国力量，是不会战胜山戎的，所以和大臣们商议，想找一个诸侯国帮助燕国打败山戎部族。有一大臣对燕庄公说：“现在几家诸侯中齐国力量最强大，而且齐桓公深明大义，请他出兵帮忙攻打山戎，他是一定会答应的。”燕庄公一听，觉得很有道理，便派使臣前往齐国求见齐桓公。齐桓公热情地接见了燕国使臣，燕国使臣把山戎如何抢夺粮食和男女的事向齐桓公一一陈述。齐桓公心想：山戎乃一外夷，竟敢如此放肆。齐桓公找来管仲，管仲听完后，对齐桓公说：“主公，我们应该出兵帮助燕国。燕国虽弱小，但是我们却可以与它结盟，这样其他诸侯国也就会相信我们扶助王室，帮助弱小。另外山戎乃是外夷，竟敢对燕国放肆，就是对我们会盟霸主——主公您不敬，要让山戎知道我们不是好欺辱的。”于是齐桓公答应了燕国使臣，同意不久出兵援助燕国攻打山戎部族。燕国使臣回来和燕庄王一说，燕庄王大悦，心想：打败山戎部族，我燕国百姓就可以安居乐业了。
公元前663年，齐桓公率领大军，浩浩荡荡，风尘仆仆远道而来。而此时，山戎人正在抢劫粮食和青年男女，一听说齐军有千军万马，吓得魂飞魄散，立即逃跑了。山戎人一跑，齐桓公就想班师回朝，管仲上前对齐桓公说：“主公，我们如果一走，山戎人再来到燕国侵扰怎么办呢，我们没有捉到山戎一兵一卒，他们也不知道我们大齐国的厉害。如果现在撤兵，山戎人再来侵扰，我们与燕国又相距甚远，来不及支援燕国，等我们远道而来，山戎人又跑了。他们和我们打游击战，我们可没有时间和他们玩这种游戏。”齐桓公一听便问道：“依你之见，我们现在怎么办？”管仲答道：“山戎人寄居燕国北部，离此地较近。我们不如乘胜追击，把山戎人消灭掉，以免让他们日后再来侵扰燕国臣民。”齐桓公立即答应，准备多留几日，等到彻底打败山戎之后再撤兵。燕庄公一听说齐桓公不走了，还要继续攻打山戎，他可乐坏了。
齐桓公对燕国一带地理环境不熟悉，需要一名熟悉地理环境的人带队做向导。而燕国没有这样的大将。燕庄公于是写信请求无终国帮忙。无终国与燕国相邻，也是一小国，与燕国有一定的交情。无终国国君接到燕庄公的信，立即派一员大将虎儿斑及两千骑兵前往相助，做齐国军队的向导。山戎国的首领叫密卢，听说齐桓公、燕庄公和虎儿斑三路大军攻打自己，吓了一跳，赶快召集群臣，商议对策。大将军速买对密卢说：“三路大军，力量强大，我们不能和他们硬拼，我听说虎儿斑是先遣军队，我们可以乘齐军未到之际，先突然袭击虎儿斑。”密卢一听，点头答应。这时虎儿斑的两千骑兵已到山戎部族，刚一到，速买便率兵迎战。虎儿斑没有思想准备，被速买打败。
第二天齐军才赶到，管仲见到了虎儿斑，虎儿斑把经过说了一遍。管仲没有责怪虎儿斑，让虎儿斑把军队重新整编一下，准备随时出击。
齐军刚一到，密卢便率一万多骑兵向管仲讨战，山戎也想乘齐军没立稳脚跟，突然袭击齐军。可是密卢叫了半天阵，管仲只是坚守营寨，就是不出兵。转眼天快黑了，密卢手下的骑兵已攻了一天的城，人困马乏。这时管仲对虎儿斑说：“速去应战，现在是进攻杀敌的大好良机，还可以一洗昨日之辱。”虎儿斑暗暗佩服管仲行军打仗之道，心想：我昨日之所以战败，就是因为军队还没有站稳脚跟就和敌军交战。而管仲却把军队安下来，先稳住脚跟，等待密卢的军队疲劳之时，再出击，显然高明。虎儿斑如猛虎下山，率领骑兵突然杀向密卢的军队。可是山戎的部队只打了几个回合，就假装兵败而逃，虎儿斑在后紧追。突然密卢伏兵四起，将虎儿斑团团围住。虎儿斑心想，又上当了。可正在这时，管仲的军队如潮水一般，将山戎兵包围，喊杀声震耳欲聋。密卢一看齐兵如此之多，吓了一跳，山戎兵立时乱了阵脚，四处奔逃。管仲并不甘心，仍旧紧追不舍。很快齐燕的军队攻到了山戎国都。齐桓公下令：虽然山戎国到燕国去抢夺粮食和青年男女，但那是山戎国的大臣们和军队所为，与百姓无关，而且山戎国的老百姓日子也很艰苦，我们不能再打扰百姓的生活了，如有违令者，斩！百姓一看齐桓公如此贤明，深受感动，便告诉齐桓公密卢已逃到了孤竹国。当时孤竹国国君是答里呵，密卢和答里呵有交情。一次孤竹国国君答里呵去打猎，追赶一只非常漂亮的山鸡，不知不觉已追到了山戎国。山鸡被答里呵一箭射死，随从人员刚要去捡那只山鸡，一只猛虎突然出现，咬死咬伤了好几个孤竹国的人。答里呵也吓坏了，猛虎跑到答里呵面前，正要张口去咬答里呵。就在这紧急关头，从山上来了一伙人，一箭正射中猛虎的咽喉，猛虎立即倒地，叫了几声便不动弹了，原来这伙人是密卢率领的人，也是出来打猎的。山戎人十分爱好打猎，也十分擅长打猎，多么凶猛的野兽他们都不怕。密卢走上前去，孤竹国国君如梦方醒，知道是眼前这位救了自己的性命，忙上前施礼：“多谢您救命之恩。”密卢赶忙相扶，问答里呵从哪儿来。答里呵如实回答，密卢让人把猛虎送给答里呵。答里呵当然不能接受，忙说：“你们救了我性命，我还没有谢过，况且这只猛虎也是你们打死的，理应是你们拿走，我怎么好意思拿去呢？”密卢一看答里呵如此知礼，便邀请答里呵到家中做客。他们抬着猛虎，带着答里呵来到了国都，盛情款待了答里呵。临行之时，密卢让人把虎皮送给答里呵，还给答里呵送了半只虎肉。答里呵千恩万谢，对密卢说：“以后有用到我答里呵的时候，只要说一声，我能办到的一定办！”真是因为两人有如此深的交情，密卢逃到了孤竹国。答里呵一看是昔日的救命恩人，便邀请到宫中，盛情款待。问了缘由，答里呵爽快地答应了，并决定派大将黄华迎战齐军。
答里呵以为灭齐不费吹灰之力，但是一到两军阵前也吓了一跳。只见齐军士气高涨，个个精神抖擞，杀气腾腾。答里呵只好硬着头皮命黄华出战。结果可想而知，孤竹国军队大败而归。
答里呵、黄华率败兵回到了国都，召集群臣，商议如何对付齐军。黄华说：“依我国现在的实力，没有办法和齐军抗衡，齐军兵强马壮，军心十分稳定，作战凶猛，而且密卢去抢燕国的粮食和青年男女不得人心，是自讨苦吃，我们不如交出密卢。齐军是奔着密卢来的，如果交出密卢，齐军必会撤兵。”答里呵有些气愤，对黄华说道：“不行，想当年密卢救我一命，我知恩不报，岂不被别人笑话。”群臣不欢而散。这时，宰相无律古来到黄华帐篷中，对黄华说：“主公不让交出密卢，我们可以杀了密卢，然后对主公说，密卢不愿意连累我们而自杀。主公如果生气，他必将会为密卢报仇，我们也可将计就计，拿着密卢的人头去献给齐军，骗取齐军的信任，再施一计不就可以大败齐军了吗？这样既杀了密卢，又打败了齐军，一举两得。”黄华一听果然有道理，他便悄悄地来到了密卢营中。密卢正在休息，一见黄华进来，便问道：“将军，有何事？”黄华说：“只是看望一下您。”说着，黄华已经接近了密卢，只见他手起刀落，一下砍下了他的人头。黄华叫来守在密卢营外的士兵，士兵一进屋，大吃一惊。黄华对士兵说：“你们不要害怕，人是我杀的，但是你们谁也不许说，谁乱说，我就杀了谁。你们一会儿向主公报告，说密卢为了不连累我们孤竹国，自杀而亡。你们就说你们劝阻他不听，阻止也没有阻止得了，主公是不会怪罪你们的，如果真怪罪下来，我也会为你们求情，我也马上去主公那儿。”士兵一听，也只好照办，他们也十分讨厌密卢，因为密卢导致了齐军攻打孤竹国。所以两个士兵听了黄华的话赶快去报告答里呵。答里呵一听，十分伤心又十分气愤，问道：“你们干什么吃的，为什么不劝阻。”士兵答道：“大王，我们已竭尽全力，劝密卢不要自杀，可是他不听，突然一下就自杀而亡。”答里呵怒气未消，吩咐一声：“来人啊，把这两个无用的东西推出去斩了！”正在这时，黄华大将军求见。黄华拜见了答里呵，问道：“主公为何动怒？”答里呵便说了一遍。黄华说：“主公您知恩必报，心地宽厚，那密卢早已心知，他只是不想连累您啊！”答里呵说道：“可是我不甘心让我的朋友白白而死，我要为他们报仇，攻打大齐，宁可做齐军的俘虏，也要出兵！”黄华说：“主公息怒，我有一计可以破齐。”答里呵听后十分高兴，答应了黄华。黄华一看主公露出了喜色，便对主公说：“那两个士兵身犯何罪，非要处斩不可？”答里呵说：“他们没有看好密卢，导致密卢自杀。”黄华答道：“主公您想一想，我黄华是一员武将，我若想自杀，十几个士兵能阻挡得了吗？”答里呵道：“当然啦，你英勇无敌，别说十几个，就是百八十个也不行。”黄华接着说道：“那就对了，密卢同样是一员武将，而且也十分英勇，别说是他们两个士兵了，就是人再多点，也不管用啊，主公不如放了他们，让他们去攻打齐军，将功补过，只要打败了齐军，不也就给您的朋友报仇了吗？”答里呵这时气已消了许多，便对手下人说：“放了他们吧！”两个士兵跪倒在答里呵面前，说道：“多谢主公不斩之恩。”答里呵道：“非是本王不杀你们，而是黄将军给你们求情。”于是两个士兵又谢黄华，黄华说：“主公虽然不杀你们，但你们要尽力去攻打齐军，为主公的朋友报仇。”黄华给答里呵说完破齐之计，便走了。黄华又来到了宰相无律古住的地方，二人商议了一会儿。黄华提了密卢的人头直奔齐国军营。
齐桓公正和群臣们商议如何攻打孤竹国。这时，有人报：“孤竹国元帅黄华率5000人马前来投降。”齐桓公等人不知怎么回事，便对众臣说：“我们一定谨慎行事，以免其中有诈。黄华作为孤竹国元帅，与答里呵私人关系甚好，不会轻易投降。”黄华提着密卢的人头，见了齐桓公并说：“当初密卢逃到我孤竹国时，我就劝答里呵杀了密卢，交出密卢的人头。齐桓公是位仁义的君主，不会再攻打我们孤竹国的。答里呵不仅没有听我的良言相劝，反而恼羞成怒，说我不讲义气，还派我速速召集军队，帮助密卢攻打齐军。我们孤竹国本来就小，到哪里去召集那么多军队啊，我又不忍心逼迫百姓。我思前想后，便杀了密卢，取了他的首级前来归顺大齐。我还可以带您去攻打答里呵，以免他为了给密卢报仇，四处抓壮丁组成军队攻打齐军，到那时孤竹国的百姓将处于水深火热之中啊！”齐桓公本来不相信黄华的话，但看到密卢的人头，经过别人确认之后，确实是密卢的，这才相信了黄华。于是派大将高黑与黄华为先头部队，带领齐燕大军向孤竹都城进发。
大军一到孤竹国，发现孤竹都城是空城，大家不知所措。黄华也装作不知怎么回事。正在这时，一位老人出现了，大将高黑走上前去问道：“老人家，为什么孤竹国空无一人了呢？”老头叹了一声答道：“唉，都是什么密卢给闹的，密卢本是国君答里呵的好朋友，可没有想到，密卢被黄华杀死，黄华背信弃义投奔了齐军。这下更惹恼了国君答里呵，他迫使全城老百姓弃城而走，准备到别处去借兵，还说一定与齐军斗争到底。我实在走不动了，他们才放过我，我现在倒盼着齐军赶快来，好把答里呵追回来。我的儿子、儿媳，还有我那未成年的小孙子也都被答里呵逼走了。”高黑一听，心想：黄华没有欺诈我们，果然杀了密卢。高黑对老头说：“老人家，我们就是齐军，您快告诉我们，答里呵等人逃到哪里去了。”老头一听是齐军，高兴得直掉眼泪，对高黑说：“就往前边东北方向逃走了，你们快去，把我的家人接回来，我这儿给你磕头了。”高黑赶忙扶住老头。高黑本来想继续追赶孤竹国国君，可一想，先等一等主公，看他如何打算。
没过不久，齐桓公、管仲、燕庄公率齐燕大军已经赶到。高黑把情况说了一下，齐桓公让燕庄公守住空城，自己带领人马继续追答里呵。
按照老头所指的方向，黄华带队，大军追了整整一天，眼看天快黑了，连答里呵的影子都没有见到。齐桓公问黄华：“他们是向这个方向逃的吗？”黄华答道：“主公，您放心，这个地方我来过，答里呵肯定是逃到这里来了。”可越走，人越稀少，渐渐地连树木也少了。再走了一段，眼前是一眼望不到边际的沙漠，除了黄沙，什么也没有。这时天已黑了下来，天公也不做美，又刮起了刺骨的寒风，将士们穿得都不多，浑身上下直打哆嗦。寒风卷着黄沙打在将士们的脸上、衣服上，把将士们吹得眼都睁不开。管仲博学多才，意识到这就是古书上所说的“旱海”。古书记载旱海是一望无际的沙漠，寸草不生，人到了这个地方，九死一生。因为白天太阳一照射，沙子特别热，人们忍受不了这种饥渴，而晚上又寒风刺骨。而且在旱海里，人们没有方向感，不知东南西北，茫茫几千里，走也走不出去啊！即使是可以走出去，也是粮草和水早已耗净，渴也得渴死，饿也得饿死。管仲知道上了黄华的当，可是再一看，黄华早已没有了人影。齐桓公问管仲有什么办法，管仲说：“主公，我也没有良策，咱们问问这儿的老兵吧，他们应该听说过一些如何走出旱海的知识！”
老兵们说：“我们也是听老人们说过旱海的故事，听说骆驼在沙漠中可以认路，可是我们没有骆驼，马也是识路的，我们的马有许多是无终国的，无终国离这儿比较近，我们不如放开这些马，看看能不能带我们走出旱海。”齐桓公和管仲想了一想，觉得没有别的办法，只好找了几匹无终国的马，让虎儿斑把他们放开。由于找的是老马，又在沙漠里，所以老马跑起来很慢。没有想到，奇迹出现了，几匹老马都朝同一个方向跑去，齐军上下都很高兴，因为他们看到了希望，所以紧紧跟在老马的后边。在寒风中，将士们紧紧地跟着老马，任凭黄沙打着脸。经过了一段漫长的行走，天已朦朦胧胧。那几匹老马神奇般地将军队带到了原来的路上。士兵们欢呼雀跃。管仲拍着那几匹老马的头，深情地说：“老马识途啊！”从此，“老马识途”这个成语就流传开了。齐桓公率领齐燕大军又向孤竹国国都杀来，将士们也早已忘记了疲劳，一心想报仇雪耻。可在半路上，就听说答里呵打败了燕庄公，还把燕庄公囚禁了起来。
齐桓公对管仲说：“答里呵和黄华一定以为我们走不出旱海呢，我们不要声张，打他个措手不及。”管仲说：“主公，我也这么想的，我想带领一些精兵良将先化妆成老百姓，混入城中，等到了半夜时，我们举火为号，杀他个片甲不留。”于是齐桓公悄悄地行军，在距离孤竹城不远处就安营扎寨，以免打草惊蛇。
管仲带领着十几个人化装成老百姓悄悄地来到城门口，刚要进城，就被守城的士兵拦住了。管仲先吓了一跳，后镇定下来问道：“将军为何不让我们进城？”守城的士兵说：“看你白白胖胖的，一定有钱，还不给几个？”管仲忙从兜里掏出了几个齐币，守城的士兵不认识齐币，管仲心想：坏了，我怎么给他们齐币呢，这岂不暴露了身份？他忙陪笑脸说道：“今天进城有急事，忘了带钱了，这几个是祖上留下的宝物，随身携带，还望将军放一条路。”那几个守城的士兵便把齐币装了起来，让管仲进了城。城里正在庆祝孤竹国大败齐军。原来，孤竹国的老百姓也是在附近的林中藏了起来，当齐军被黄华骗走之后，答里呵就派人攻城，燕庄公人少势薄，打不过答里呵，被答里呵生擒活捉。答里呵和黄华以为齐军必死在旱海，所以全城庆祝，士兵们也喝得晕晕呼呼的。半夜里，管仲带领精兵上了城门，把喝多了酒的士兵三下五除二地全杀了，然后命人举起火把，把城门打开。
齐桓公早已来到了城门外，一看火光冲天，立即派兵进城。齐军里应外合，将答里呵打败，并杀了答里呵和黄华，救出了燕庄公。
孤竹国灭亡了，齐桓公把孤竹国这块地给了燕国，燕庄公十分感动。
密卢已亡，答里呵已死，齐军要班师回朝了。燕庄公和满城百姓依依不舍，一路相送。燕庄公想给齐军准备些厚礼，可齐桓公婉言拒绝。燕庄公舍不得齐桓公，一路送齐军，不知不觉已进了齐国边境，而且都50多里了。当时有个规矩，国君送国君不能超过国界，齐桓公立即决定以此为界，将走过的50多里送给燕庄公。燕庄公岂能要呢。他对齐桓公说：“您不辞千里助燕平外夷，我又没有什么答谢的，怎么能再要您的领土呢？”齐桓公笑道：“你我如兄弟，不要推辞了。”燕庄公只好接受。齐桓公帮助弱小的燕国，而不贪图任何便宜，燕庄公及举国百姓都对齐桓公千恩万谢。其他诸侯国也都觉得齐桓公有才有德，纷纷心悦诚服地归附了齐国。齐桓公的中原霸主地位更加巩固了。
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